Para ello utilizaremos 3 led y un LDR (resistencia dependiente de luz) y un simple principio de reelección, el cual consta de emitir secuencialmete 3 colores (rojo, azul y verde) y medir la reelección con el LDR por un cierto tiempo, y comparar la caída de voltaje en la resistencia variable de cada uno de los colores.
El sensor KTIR0811S (pueden ver el datasheet) es un sensor encapsulado muy pequeño el cual nos permitirá mucha presicion al momento de dejar de detectar la cinta coloreada en el suelo.
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El electroiman que construiremos nosotros, sera de una forma sencilla, en la cual generaremos un campo de fuerza suficiente para levantar unos 250 gr app, en el que su núcleo y bobinado, tendrá la forma de la siguiente figura.
Hay dos clases principales de electroimanes industriales, y son los de forma herradura, también llamados de armadura móvil, y los de núcleo tragante. La siguiente figura nos muestra en forma sintética el tipo de armadura móvil y sus partes constituyentes. El bobinado se divide en dos partes iguales, que se colocan en los dos núcleos, conectando ambas mitades en serie entre sí, cuidando que el sentido de la corriente produzca campos magnéticos ascendente en una rama y descendente en la otra, para formar circuito magnético cerrado. Para comprobar esto, si se acerca una brújula al extremo inferior de cada núcleo, y se hace pasar corriente por las bobinas, en uno de ellos el norte de la misma debe desviarse en un sentido y en el otro en sentido contrario.
Con todos esos datos vamos a la ecuación, y allí vemos, para los que gustan de las fórmulas, una que les permitirá calcular la fuerza portante, dada en gramos de un electroimán del cual se conocen los datos antes citados. Como hay que asegurarse que circulen por la bobina los I ampéres que se necesitan, hay que especificar el valor de la tensión disponible en Volt para que nos entreguen el bobinado correcto. Es de hacer notar que en los electroimanes de corriente continua, la intensidad I de la corriente se puede calcular dividiendo la tensión de alimentación en Volt por la resistencia del bobinado en Ohm, pero en corriente alternada ese cálculo no es exacto.
Para entender como se forman las líneas de fuerza podemos verlo en el siguiente vídeo:
Luego de tener los materiales, cortamos la platina al tamaño que necesitaremos (2 altos + largo + espacio para tornillos) como muestra la imagen. y perforamos en los lugares correspondientes. Doblamos y deberíamos tener el complemento del servo, el cual lo utilizaremos para generar el eje trasero al eje de giro del motor y así no forzarlo.
En mi caso corto 2 piezas largas y en ellas los correspondientes calados para insertar los servo motores de giro en 360.
las ruedas y motores. Debemos preocuparnos que la correa de la rueda quede muy tirante, o sin o provocaremos que la correa se salga en la rueda dentada de tracción.
El detalle de los fototransistores y el Led emisor es que son planos, como los que traían los antiguos mouse. Fueron comprados en Olimex (Datasheet Fototransistor), (Datasheet Led Emisor) y se vende el par.
Una vez terminado el sensor, podremos crear el software en Arduino. Para eso debemos conectar nuestro sensor de la forma que muestra la figura.
int pina = 0;En este caso, mi sensor detecta la línea sobre el 450 por eso está configurado para encender los led al superar este valor.
int pinb=1;
int A = 2;
int B = 4;
int vala=0;
int valb=0;
void setup(){
Serial.begin(19200);
pinMode(A, OUTPUT);
pinMode(B, OUTPUT);
}
void loop(){
vala = analogRead(pina);
valb = analogRead(pinb);
Serial.println(valb);
Serial.print(vala);
if(vala>450){
digitalWrite(A, LOW);
}
else{
digitalWrite(A, HIGH);
}
if(valb>450){
digitalWrite(B, LOW);
}
else{
digitalWrite(B, HIGH);
}
}
