Brazo robotico con servos

La segunda parte en la construcción, es la fabricación del brazo robótico. La función, sera tomar objetos y cargarlos en el robot para trasladarlos a otro lugar.

La idea principal de las articulaciones, las obtuve navegando en Internet, y encontré bastante información en x-robotics.com, la cual explica bastante bien el funcionamiento de las articulaciones, las piezas necesarias, y el comportamiento de este.

Primero elegimos el material a utilizar. Mientras mas liviano, mejor, ya que necesitaremos servos de menor torque para mover las articulaciones. Es por esto que utilizamos platinas de aluminio, que se pueden encontrar e cualquier vidrieria a un precio muy conveniente.

En mi caso utilicé platinas de 9mm que son el ancho justo de los servos.

Los servos que utilizaremos, son : 2 Hitec HS-311 (propósito general) y 1 Hitec HS-475 HD (alto torque 5.5 Kg cm), los primeros para la rotación general del brazo y la articulación final, y el segundo para la articulación central, la cual sera la que mayor torque tendrá por efecto del peso y el largo del brazo.

Luego de tener los materiales, cortamos la platina al tamaño que necesitaremos (2 altos + largo + espacio para tornillos) como muestra la imagen. y perforamos en los lugares correspondientes. Doblamos y deberíamos tener el complemento del servo, el cual lo utilizaremos para generar el eje trasero al eje de giro del motor y así no forzarlo.

Así fabricamos la piezas necesarias para llegar a nuestro objetivo, uniendo cada una de esas partes, lograremos tener un brazo articulado con 3 servos.

Una vez que ya tenemos el brazo completamente armado en la estructura, instalamos el servo que dará el movimiento a la base del brazo. Este se instalara en la parte delantera del robot, para esto hacemos un calado en el acrílico y atornillamos el motor al robot, y conectamos la estructura a su eje.

Conectamos cada uno de los servos a arduino, y comenzar a programar los giros y movimientos que tendrá y necesitaremos para nuestro objetivos.

Una foto del avance del robot con el brazo instalado y las baterías puestas:

Armando el Chassis

Ya avanzando en el proceso de MSP3, vamos ahora con el chasis o carcasa o como quieran llamarle. Para ello utilizaremos acrílico transparente, de 5 mm.

Primero debemos cortar las piezas de acuerdo a como diseñemos nuestro robot y las necesidades que tenga, a que esta orientado y la distribución de los accesorios componentes (baterías, arduino, sensores, etc.) que necesitemos para el correcto funcionamiento.

Una vez diseñado comenzamos con el corte, utilizamos un cuchillo cartonero para marcar (unas 6 veces, mientras más, mejor) y para los cortes internos utilizamos una sierra caladora manual, dremel, etc.

En mi caso corto 2 piezas largas y en ellas los correspondientes calados para insertar los servo motores de giro en 360.
Además perforamos, para colocar las ruedas y los tornillos de los servo motores.

Una buena técnica para perforar en el acrílico, es marcar el punto con algún objeto afilado luego colocar el taladro, en mi caso dremel, en una buena velocidad y hacerlo de una manera rápida, para así no calentar el material y provocar trizaduras.

Así avanzamos y vamos arando cada una de las placas con las ruedas y motores. Debemos preocuparnos que la correa de la rueda quede muy tirante, o sin o provocaremos que la correa se salga en la rueda dentada de tracción.
En la imagen podemos ver una de las ruedas terminadas y conectadas a arduino. De estas debemos hacer una para cada lado

Una vez terminada esta parte de armado comienza el pegado de las piezas. Averiguando en tiendas de acrílicos y navegando por google llegue a que uno de los mejores pegamentos de acrílico es el "cloroformo". Para ello debemos mezclar un poco de polvo de acrílico (la viruta que queda después de cortar) y una parte de cloroformo, hasta lograr una pasta no muy espesa, la cual al utilizaremos como pegamento, cuidando que quede lo mas prolijo posible.

Así armando y pegando llegamos a la ultima imagen: